[ROS] 로봇 모델 생성 두가지 포맷: urdf sdf 에 대하여 알아보자

 

 

 

 

URDF to SDF

 

로봇 모델링 및 시뮬레이션에서 두 가지 포맷을 이용한다

urdf와 sdf라는 포맷이 있다.

 

일반적으로 URDF 파일을 만든 뒤 이를 SDF에 포함시켜 로봇 시뮬레이션을 완성한다

 

두 포맷의 차이에 대해 알아보자

 

 

 

URDF

 

URDF는 Unified Robot Description Format이다

로봇 모델에 대해 기술할 때 사용된다

링크, 관절, 센서 등 로봇의 구조를 정의하는 xml 기반 파일 형식이다

로봇 모델의 시각화를 생성하고 운동학 및 동적 시뮬레이션을 수행하는데 사용한다

 

 

 

SDF

 

Simulation Description Format이다

Gazebo 가제보 시뮬레이터를 사용하는 로봇 시스템의 시뮬레이션에 사용되는 파일 형식이다

질량, 관성 및 마찰과 같은 물리적인 속성을 포함한다

URDF보다는 포괄적인 표현을 제공하는 xml 기반 파일형식이다

SDF는 중력, 바람, 마찰 등 다양한 환경에서 로봇의 동작을 시뮬레이션 하는데 사용된다

 

 

 

 

사용 과정

https://www.researchgate.net/figure/Procedure-for-enriching-the-URDF-format-to-get-SDF-file_fig4_367399463

 

 

일반적으로, 로봇을 설계하고 시뮬레이션하기 위해서는 먼저 URDF를 사용하여 로봇의 기하학적 구조를 설명하고, 이를 SDF에 포함시켜서 로봇의 시뮬레이션을 구축한다