실외에서 위성으로 위치 추정하는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 위치 추정하는 방법은 크게 GNSS로 위치 추정하는 방법과 GNSS 없이 위치 추정하는 방법으로 나뉜다 실외에서는 GNSS을 이용하고, 실내에서는 GNSS 없이 위치를 추정한다 GNSS란? Global Navigation Satellite System(위성항법시스템)으로 위성에서 발신한 전파를 이용해서 정밀한 측위 정보를 알 수 있는 방법이다 위성을 이용하기 때문에 지구 어디에 있던 상관 없이 위치 추정이 가능하다 GPS과의 차이 설명만 들으면 GPS와 비슷해 보이는데, 엄연히 다른 개념이다 GPS(Global Positioning System)은 미국방부가 개발하는 위성항법 시스템이며 GNSS는 이..

URDF to SDF 로봇 모델링 및 시뮬레이션에서 두 가지 포맷을 이용한다 urdf와 sdf라는 포맷이 있다. 일반적으로 URDF 파일을 만든 뒤 이를 SDF에 포함시켜 로봇 시뮬레이션을 완성한다 두 포맷의 차이에 대해 알아보자 URDF URDF는 Unified Robot Description Format이다 로봇 모델에 대해 기술할 때 사용된다 링크, 관절, 센서 등 로봇의 구조를 정의하는 xml 기반 파일 형식이다 로봇 모델의 시각화를 생성하고 운동학 및 동적 시뮬레이션을 수행하는데 사용한다 SDF Simulation Description Format이다 Gazebo 가제보 시뮬레이터를 사용하는 로봇 시스템의 시뮬레이션에 사용되는 파일 형식이다 질량, 관성 및 마찰과 같은 물리적인 속성을 포함한다 ..