URDF to SDF 로봇 모델링 및 시뮬레이션에서 두 가지 포맷을 이용한다 urdf와 sdf라는 포맷이 있다. 일반적으로 URDF 파일을 만든 뒤 이를 SDF에 포함시켜 로봇 시뮬레이션을 완성한다 두 포맷의 차이에 대해 알아보자 URDF URDF는 Unified Robot Description Format이다 로봇 모델에 대해 기술할 때 사용된다 링크, 관절, 센서 등 로봇의 구조를 정의하는 xml 기반 파일 형식이다 로봇 모델의 시각화를 생성하고 운동학 및 동적 시뮬레이션을 수행하는데 사용한다 SDF Simulation Description Format이다 Gazebo 가제보 시뮬레이터를 사용하는 로봇 시스템의 시뮬레이션에 사용되는 파일 형식이다 질량, 관성 및 마찰과 같은 물리적인 속성을 포함한다 ..

스마트 전구를 직접 제어할 수 있는 어플을 만들게 되었다 이 프로젝트에서 가장 중요한게 IoT 기기를 전용 앱이 아닌 내 컴퓨터에 직접 연결하는것이다. 이 방법이 인터넷에 나와있지 않아, 과정을기록해보려고 한다 1. 스마트 전구 구매하기: YEELIGHT 구매한 전구이다. YEELIGHT의 좋은 점은, 이를 제어할 수 있는 파이썬 라이브러리를 제공한다는 점이었다 전구를 구매했으면 이제 컴퓨터에서 파이썬으로 전구와 연결해보자 2. 전구를 전구집에 넣어 전원을 켜준다 일단 집에 있는 아무 전등에 넣어 전구를 넣고 전원을 켜준다 3. 파이썬 에디터로 빈 파이썬 파일을 생성한다 나는 vs code로 열었는데, 꼭 vs code가 아니라 다른 파이썬 에디터라도 상관 없다 4. 터미널로 yeelight 라이브러리 ..