URDF to SDF 로봇 모델링 및 시뮬레이션에서 두 가지 포맷을 이용한다 urdf와 sdf라는 포맷이 있다. 일반적으로 URDF 파일을 만든 뒤 이를 SDF에 포함시켜 로봇 시뮬레이션을 완성한다 두 포맷의 차이에 대해 알아보자 URDF URDF는 Unified Robot Description Format이다 로봇 모델에 대해 기술할 때 사용된다 링크, 관절, 센서 등 로봇의 구조를 정의하는 xml 기반 파일 형식이다 로봇 모델의 시각화를 생성하고 운동학 및 동적 시뮬레이션을 수행하는데 사용한다 SDF Simulation Description Format이다 Gazebo 가제보 시뮬레이터를 사용하는 로봇 시스템의 시뮬레이션에 사용되는 파일 형식이다 질량, 관성 및 마찰과 같은 물리적인 속성을 포함한다 ..